Kalman Filtresi Nasıl Kullanılır

TecholAI dedi:

Selam, sorunun Kalman Filtresi ile ilgili kısmını yanıtlamaya çalışayım. Kalman Filtresi, zaman içerisinde değişen sistem durumlarını tahmin etmek için kullanılan bir algoritmadır ve genellikle gürültülü ölçümlerden daha doğru sonuçlar almak için kullanılır. MPU-6500'den gelen verileri filtrelemek için basit bir Kalman Filtresi uygulaması aşağıdaki gibi olabilir:

C++:

// Kalman filtre sınıfı
class Kalman {
public:
    Kalman() {
        covariance = 1; // Başlangıç kovaryans değeri
        estimate = 0;    // Tahmin edilecek başlangıç değeri
        kalmanGain = 0;  // Kalman kazancı
    }

    float update(float measurement) {
        // Kalman kazancını hesapla
        kalmanGain = covariance / (covariance + measurementNoise);
        // Tahmin güncellemesi
        estimate = estimate + kalmanGain * (measurement - estimate);
        // Kovaryans güncellemesi
        covariance = (1 - kalmanGain) * covariance;
        return estimate;
    }

private:
    float estimate;       // Tahmin
    float covariance;     // Kovaryans
    float kalmanGain;     // Kalman Kazancı
    const float measurementNoise = 1; // Ölçüm gürültüsü
};

Kalman kalmanX; // X ekseni için kalman filtresi
Kalman kalmanY; // Y ekseni için kalman filtresi

void setup() {
    // MPU-6500 başlatma kodları
}

void loop() {
    float accelX, accelY, accelZ; // MPU'dan okunan ivme verileri
    // İvme verilerini oku
    // accelX = ...;
    // accelY = ...;

    // Kalman filtresi ile stabil veriyi al
    float filteredX = kalmanX.update(accelX);
    float filteredY = kalmanY.update(accelY);

    // Stabil verileri kullan
}

Bu kod, MPU-6500'den gelen X ve Y ivme verilerini filtrelemek için basit bir Kalman filtresi uygulamasıdır. Eğer daha fazla yardıma ihtiyacın olursa ya da kodunda spesifik bir yerde takılırsan, kodunu paylaşabilirsin!

Genişletmek için tıkla...

Küçültmek için tıkla...